1. Falls es schnell gehen muss: einfach einen Zweitbody samt Gläsern daheim im Warmen bereithalten
oder
2. Kamera mit Objektiven entweder in der (bereits draußen) mit Reissverschluss verschlossenen Tasche lassen und warten, bis diese drinnen Raumtemperatur erreicht hat, oder, wenns schneller gehen soll, Kamera (auch noch draußen) in eine Plastiktüte packen und ebenfalls abwarten. Dauert bei extremen Unterschieden bei mir meist ca. 30 Minuten, also genau die Zeit, bis man selber auch aus der Jacke und den Schuhen ist und einen Tee genossen hat. Wichtig ist - wie schon geschrieben - die Linse (egal ob WR oder nicht) auf jeden Fall dranlassen, denn sonst beschlägt der Spiegel innerhalb von Sekunden, und wenn man dann ein Objektiv dranmacht bleibt die Feuchtigkeit erstmal im Body.
Warm nach kalt ist ja meist kein Problem.
Im Zweifel dann einfach über Nacht das Objektiv abmontieren, dann kann alle Restfeuchte entweichen, falls doch was kondensiert sein sollte.