Eigentlich muss das (selbst) eine K20D besser können. Es kann natürlich ein grundsätzliches Problem mit deinem AF-Modul, z.B. auch eine Verschmutzung (z.B. ein Fussel) auf dem AF-Sensor sein. Hast du das schon geprüft?
Ansonsten muss es kein Stativ sein; wenn die Aufnahmeentfernung weit genug ist reicht auch ein Mauerpfosten mit einer gescheiten Unterlage für die Kamera und der 2-Sekunden-Selbstauslöser.
Hast du mal verglichen, ob die AF-Ergebnisse konsistent von dem abweichen, was du mit einer Einstellung per LiveView erhältst?
Hast du probiert, ob sich der Hintergrund auf das vom AF gelieferte Ergebnis auswirkt?
Sind die Fehler dann systematisch oder 'mal so, mal so'? Wenn du immer auf denselben Punkt fokussierst (wozu natürlich ein Stativ bestens geeignet wäre) dann müsste die Kamera eigentlich immer einigermaßen gleich daneben liegen ...
Ohne Stativ hat man übrigens nur die Hälfte (oder noch weniger) von seiner Kamera

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VLG
Stephan